近年,制造企业对智能物流系统的建设热情空前,市场发展迎来了黄金时代。其中备受瞩目的细分市场是智能物流装备,据统计,我国智能物流装备市场容量2014年达到496亿,2015年达到684亿,2016年达到862亿元,预计到2018年将达到1360亿,年增速超过20%以上。AGV自动导引车(Automatic Guided Vehicle)就是其中颇具代表性的设备。AGV因作业的高效性在制造企业内得到了大量应用,应用范围和技术水平也在迅猛地发展。

    然而,目前,中国AGV市场上产品众多、良莠不齐,大量的行业信息导致企业在产品选型时往往无所适从。企业该如何选择适合自己的AGV系统呢?

    首先看看AGV的定义:AGV是Automated Guided Vehicle的缩写,意即“自动导引车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。它以电池为动力,并通过计算机系统控制,完成无人驾驶的搬运作业。

    从AGV的定义中,可以看到几个关键词“自动导引”、“电池为动力”、“计算机控制”、“运输车”,这几个关键词反映出,在选型时应该注意的关键技术:

    1.导引技术

    自动引导是AGV最大的特征之一,应用于AGV的导引技术正在不断创新和提升。目前,常见的导引方式有:电磁导引、磁带导引、色带导引、激光导引、惯性导引、视觉导引、GPS导引、坐标导引等。

    最初,AGV只是简单地沿着固定的物理线路行驶,被称为“固定路径导引”(如电磁导引、磁带导引、色带导引等);后来,AGV能够根据导航及路径规划信息,自动选择预设的“逻辑线路”行驶,被称为“自由路径导引”(如激光导航、惯性导航等)。每种引导方式都有其特征和适用的环境,不同的场合可采用不同的导引技术。如在有叉车行驶的场合不宜选用磁带导引;路径需要经常变换的场合,应考虑激光导引,而露天环境,考虑到气候因素,则不宜采用激光导引。企业应根据使用环境,因地制宜地灵活运用。

    2.驱动方式

    AGV常用的驱动方式可以归纳为四种:单轮驱动、差速驱动、双轮驱动、全方位驱动。

    单轮驱动兼转向模式指一个驱动总成兼有行走和转向功能,另有两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边),用于三轮车型。差速驱动模式(DIFF,Differential Driving)常见有三轮和四轮两种车型,有两个固定驱动轮(分布在车体轴线的两边),一个(三轮车型)或两个(四轮车型)从动自由轮,依靠左右驱动轮的差速来实现转向。双轮驱动用于四轮车型:两个驱动兼转向轮,两个从动自由轮。全方位驱动是以两个或两个以上兼有行走和转向功能的驱动总成实现全方位的运动。

    不同的驱动方式,抓地性,转弯半径、对路面的要求、车身的运行轨迹等都不尽相同,成本也不同,企业需要根据自身的需求和环境综合考量。

    3.供电方式

    传统AGV的供电一般是由电池作为储能载体,目前能够被AGV使用的电池种类有:铅酸/纯铅、镍氢、镉镍、锂离子电池。影响AGV供电配置的主要因素通常是各种供电方式的特性及成本,AGV使用时的工作模式等。目前,无接触供电技术也有了应用。

    企业在选型时,还需充分考虑充电的方式。在充电时间上,是随机充电还是全周期充电;在充电区域上,是在线充电还是离线充电;操作方法是人工手动充电还是自动充电;在充电器的链接上,是接触式的充电还是无线充电,这些都需要根据实际的应用情况仔细考量。

    4.系统控制

    控制系统主要分为地面(上位)控制系统及车载(下位)控制系统,其中,地面控制系统指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配,车辆调度,路径(线)管理,交通管理,自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后,负责AGV的导航计算,导引实现,车辆行走,装卸操作等功能。

    目前中国市场上常见的AGV地面控制系统主要包括了进入中国市场的国外企业自主研发的AGV系统,如KOLLMORGEN的NDC系统、Egemin的E‘tricc系统、JBT 的S’GV系统、AXTER的Axter系统、ATAB的Softdesign系统、林德的Balyo系统等;此外还有许多国内企业自主研发的AGV系统,如昆船、新松等反向开发NDC系统、井松、柯金等基于AGC系统拓展的AGV系统、KIVA、GEEK+等完全自主研发的AGV系统。

    近几年,AGV相关各类技术层出不穷,有的企业认为,最先进的技术就是最好的。其实不然,不论是老技术还是新技术,都有其优缺点和使用的局限性。企业在选择时,需要综合考虑应用需求、环境因素、成本等多方面的因素,因地制宜、灵活运用,才能使投资的效益最大化。

发表于: 2017-12-26 11:10 阅读(1356) 评论(0) 收藏 好文推荐

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